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Quando ocorre o erro

As informações de envios de dependente passaram a ser obrigatórios com a chegada do Layout 1.2 do eSocial, que passou a validar essa informação no evento S-1210. 
Esse erro ocorre devido CPF do dependente estar incorreto, em branco ou a informação do cadastro do dependente não constar no portal do esocial.  
Mas não se preocupe, estamos aqui para lhe auxiliar nesta situação, siga os passos abaixo para o ajuste.

Como efetuar o ajuste

1. Acesse a aba Funcionário - Dependente;

2. Selecione o funcionário e o dependente;

3. Clique em Editar e acesse a aba Geral;

4. Informe o CPF do dependente no campo "CPF" e clique em Gravar;
5. Será apresentada uma tela para que esta alteração seja enviada para o eSocial. Em Data de alteração informe o período anterior ao que está fazendo o fechamento;

Como conferir no eSocial

1. Acesse a Central do eSocial - Selecione a Empresa - Retire a data do Filtro - Clique em  ;
2. Procure pelo registro S-2205 - clique em Opções - Enviar agora;
3. Na aba Central eSocial - na aba  - acompanhe o envio do registro até que ele esteja como Processado e vá para a aba Aceitos pelo eSocial;
4. Após isso, Na aba Central eSocial - Remunerações e pagamentos, procure o evento S-1210 com erro, clique em Detalhes - Reprocessar e aguarde o andamento do envio até voltar como processado.